機(jī)器人電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)體系是運(yùn)用各種電動(dòng)機(jī)發(fā)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體以取得機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行結(jié)構(gòu)。機(jī)器人電機(jī)需要具備如下特性：快速性、靈敏度、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大、具備可操作性、連續(xù)性、直線性、調(diào)整規(guī)模寬、體積小、質(zhì)量輕、軸向尺寸短、大扭矩、低慣量、噪音低、精度高等特點(diǎn)。
機(jī)器人驅(qū)動(dòng)常用的電機(jī)主要有：
1.行星齒輪減速電機(jī)
2.蝸輪蝸桿減速電機(jī)
3.直線傳動(dòng)電機(jī)
4.交流伺服電動(dòng)機(jī)
5.直流伺服電動(dòng)機(jī)
6.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
7.空心杯電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)
8.大慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)
9.RV減速電機(jī)
10.諧波減速電機(jī)
可以應(yīng)用在機(jī)器人傳動(dòng)中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)有很多種類，每種類型結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)、性能、技術(shù)參數(shù)都不一樣，在選擇機(jī)器人電機(jī)應(yīng)該考慮類型和區(qū)別：
1.按工作電源種類劃分：可分為直流電機(jī)和交流電機(jī)
2.按結(jié)構(gòu)和工作原理劃分：可分為直流電動(dòng)機(jī)、異步電動(dòng)機(jī)、同步電動(dòng)機(jī)。
3.按起動(dòng)與運(yùn)行方式劃分：電容起動(dòng)式單相異步電動(dòng)機(jī)、電容運(yùn)轉(zhuǎn)式單相異步電動(dòng)機(jī)、電容起動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)式單相異步電動(dòng)機(jī)和分相式單相異步電動(dòng)機(jī)。
4.按用途劃分：驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)和控制用電動(dòng)機(jī)。
5.按轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)劃分：籠型感應(yīng)電動(dòng)機(jī)和繞線轉(zhuǎn)子感應(yīng)電動(dòng)機(jī)。
6.按運(yùn)轉(zhuǎn)速度劃分：高速電動(dòng)機(jī)、低速電動(dòng)機(jī)、恒速電動(dòng)機(jī)、調(diào)速電動(dòng)機(jī)。低速電動(dòng)機(jī)又分為齒輪減速電動(dòng)機(jī)、電磁減速電動(dòng)機(jī)、力矩電動(dòng)機(jī)和爪極同步電動(dòng)機(jī)等。
