機(jī)器人關(guān)節(jié)是機(jī)器人本體與各零部件發(fā)生相對運(yùn)動的機(jī)構(gòu)。關(guān)節(jié)之中，凡單獨(dú)驅(qū)動的稱主動關(guān)節(jié)，反之，稱從動關(guān)節(jié)。機(jī)器人關(guān)節(jié)模組通常采用模塊化直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機(jī)、諧波減速器、VR減速器、步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機(jī)、伺服電機(jī)等。
電機(jī)大致可細(xì)分為以下幾種
1.交流伺服電動機(jī)：包括同步型交流伺服電動機(jī)及反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)等。
2.直流伺服電動機(jī)：包括小慣量永磁直流伺服電動機(jī)、繞組直流伺服電動機(jī)、大慣量永磁直流伺服電動機(jī)、空心杯直流伺服電動機(jī)。
3.步進(jìn)電動機(jī)：包括永磁感應(yīng)步進(jìn)電動機(jī)。
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