機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是利用各種電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器（手爪）應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動(dòng)機(jī)，尤其是要求快速響應(yīng)時(shí)，微型電機(jī)必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，并且具有較大的短時(shí)過(guò)載能力。機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的要求如下：
1．快速性：微型電機(jī)從獲得指令信號(hào)到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時(shí)間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號(hào)的時(shí)間愈短，電機(jī)伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好。
2．起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大 在驅(qū)動(dòng)負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的微型電機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。
3．控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號(hào)的變化，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號(hào)成正比或近似成正比。
5．體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。
6．能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能在短時(shí)間內(nèi)承受過(guò)載。
超聲波電機(jī)具有體積小、結(jié)構(gòu)精、大力矩的顯著特單，使得其成為一種較為理想的直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器。同時(shí)，超聲電機(jī)的快速響應(yīng)特性和低噪音運(yùn)轉(zhuǎn)，也是用其來(lái)研制機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)。其次，超聲電機(jī)的自鎖力矩大，可以實(shí)現(xiàn)斷電后仍然精確自鎖定位的功能。
